La unua en la mondoindustria robotonaskiĝis en Usono en 1962. Amerika inĝeniero George Charles Devol, Jr. proponis "roboton kiu povas flekseble respondi al aŭtomatigo per instruado kaj reproduktado". Lia ideo ekigis fajreron kun entreprenisto Joseph Frederick Engelberger, kiu estas konata kiel la "patro de robotoj", kaj tiel laindustria robotonomita "Unuuma (= laborkunulo kun universalaj kapabloj)" naskiĝis.
Laŭ ISO 8373, industriaj robotoj estas plur-juntaj manipulantoj aŭ plur-grado-de-liberecaj robotoj por la industria kampo. Industriaj robotoj estas mekanikaj aparatoj, kiuj aŭtomate plenumas laboron kaj estas maŝinoj, kiuj dependas de sia propra potenco kaj kontrolkapabloj por atingi diversajn funkciojn. Ĝi povas akcepti homajn komandojn aŭ funkcii laŭ antaŭprogramitaj programoj. Modernaj industriaj robotoj ankaŭ povas agi laŭ la principoj kaj gvidlinioj formulitaj de artefarita inteligenteca teknologio.
Tipaj aplikoj de industriaj robotoj inkluzivas veldadon, pentradon, muntadon, kolekton kaj allokigon (kiel pakado, paletigado kaj SMT), produktan inspektadon kaj testadon ktp.; ĉiu laboro estas kompletigita kun efikeco, fortikeco, rapideco kaj precizeco.
La plej ofte uzataj robotaj agordoj estas artikaj robotoj, SCARA-robotoj, deltaj robotoj kaj karteziaj robotoj (superkapaj robotoj aŭ xyz-robotoj). Robotoj elmontras diversajn gradojn da aŭtonomio: kelkaj robotoj estas programitaj por plenumi specifajn agojn plurfoje (ripetaj agoj) fidele, sen vario kaj kun alta precizeco. Tiuj agoj estas determinitaj per programitaj rutinoj kiuj precizigas la direkton, akceladon, rapidecon, malakceliĝon kaj distancon de serio de kunordigitaj agoj. Aliaj robotoj estas pli flekseblaj, ĉar ili eble bezonos identigi la lokon de objekto aŭ eĉ la taskon farotan sur la objekto. Ekzemple, por pli preciza gvidado, robotoj ofte inkluzivas maŝinviziajn subsistemojn kiel siajn vidajn sensilojn, konektitajn al potencaj komputiloj aŭ regiloj. Artefarita inteligenteco, aŭ io ajn, kio estas konfuzita kun artefarita inteligenteco, fariĝas ĉiam pli grava faktoro en modernaj industriaj robotoj.
George Devol unue proponis la koncepton de industria roboto kaj petis patenton en 1954. (La patento estis koncedita en 1961). En 1956, Devol kaj Joseph Engelberger ko-fondis Unimation, surbaze de la origina patento de Devol. En 1959, la unua industria roboto de Unimation naskiĝis en Usono, enkondukante novan epokon de robota disvolviĝo. Unimation poste licencis ĝian teknologion al Kawasaki Heavy Industries kaj GKN por produkti Unimates industriajn robotojn en Japanio kaj Britio, respektive. Por tempodaŭro, la nura konkuranto de Unimation estis Cincinnati Milacron Inc. en Ohio, Usono. Tamen, en la malfruaj 1970-aj jaroj, tiu situacio ŝanĝiĝis principe post kiam pluraj grandaj japanaj konglomeratoj komencis produkti similajn industriajn robotojn. Industriaj robotoj ekis sufiĉe rapide en Eŭropo, kaj ABB Robotics kaj KUKA Robotics alportis robotojn al la merkato en 1973. En la malfruaj 1970-aj jaroj, intereso pri robotiko estis kreskanta, kaj multaj amerikaj firmaoj eniris la kampon, inkluzive de grandaj firmaoj kiel ekzemple General Electric kaj General Motors (kies komunentrepreno kun FANUC Robotics de Japanio estis formita fare de FANUC). Amerikaj noventreprenoj inkludis Automatix kaj Adept Technology. Dum la roboteksplodo en 1984, Unimation estis akirita fare de Westinghouse Electric por 107 milionoj USD. Westinghouse vendis Unimation al Stäubli Faverges SCA en Francio en 1988, kiu daŭre produktas artikajn robotojn por ĝeneralaj industriaj kaj purĉambraj aplikoj, kaj eĉ akiris la robotsekcion de Bosch malfrue en 2004.
Difini Parametrojn Redakti Nombron de Aksoj - Du aksoj estas bezonataj por atingi ie ajn en aviadilo; tri aksoj estas postulataj por atingi ie ajn en la spaco. Por plene kontroli la indikadon de la finbrako (t.e., pojno), aliaj tri aksoj (pato, tonalto kaj ruliĝo) estas bezonataj. Kelkaj dezajnoj (kiel ekzemple SCARA-robotoj) oferas moviĝon por kosto, rapideco kaj precizeco. Gradoj de Libereco - Kutime la sama kiel la nombro da aksoj. Labora koverto - La areo en spaco kiun la roboto povas atingi. Kinematiko - La fakta agordo de la rigidaj korpoelementoj kaj juntoj de la roboto, kiu determinas ĉiujn eblajn robotmovojn. Specoj de robotkinematiko inkludas artikan, kardanan, paralelan, kaj SCARA. Kapacito aŭ ŝarĝokapacito - Kiom da pezo la roboto povas levi. Rapideco - Kiel rapide la roboto povas akiri sian finbrakan pozicion en pozicion. Tiu parametro povas esti difinita kiel angula aŭ lineara rapideco de ĉiu akso, aŭ kiel kunmetita rapideco, kio signifas laŭ finbraka rapideco. Akcelo - Kiel rapide akso povas akceli. Ĉi tio estas limiga faktoro, ĉar la roboto eble ne povas atingi sian maksimuman rapidecon dum elfarado de mallongaj movoj aŭ kompleksaj padoj kun oftaj direktoŝanĝoj. Precizeco - Kiom proksime la roboto povas atingi la deziratan pozicion. Precizeco estas mezurita kiel kiom malproksima la absoluta pozicio de la roboto estas de la dezirata pozicio. Precizeco povas esti plibonigita uzante eksterajn sentajn aparatojn kiel vidaj sistemoj aŭ infraruĝaj. Reproduktebleco - Kiel bone roboto revenas al programita pozicio. Ĉi tio diferencas de precizeco. Ĝi povas esti dirita iri al certa XYZ-pozicio kaj ĝi nur iras ene de 1 mm de tiu pozicio. Ĉi tio estas precizeca problemo kaj povas esti korektita per kalibrado. Sed se tiu pozicio estas instruita kaj stokita en la regilmemoro, kaj ĝi revenas al ene de 0.1 mm de la instruita pozicio ĉiun fojon, tiam ĝia ripeteblo estas ene de 0.1 mm. Precizeco kaj ripeteblo estas tre malsamaj metrikoj. Ripeteblo estas kutime la plej grava specifo por roboto kaj estas simila al "precizeco" en mezurado - kun referenco al precizeco kaj precizeco. ISO 9283[8] establas metodojn por mezurado de precizeco kaj ripeteblo. Tipe, la roboto estas sendita al instruita pozicio plurajn fojojn, ĉiufoje irante al kvar aliaj pozicioj kaj revenante al la instruita pozicio, kaj la eraro estas mezurita. La ripeteblo tiam estas kvantigita kiel la norma devio de tiuj provaĵoj en tri dimensioj. Tipa roboto povas kompreneble havi poziciajn erarojn kiuj superas la ripeteblon, kaj tio povas esti programa problemo. Krome, malsamaj partoj de la laborkoverto havos malsaman ripeteblon, kaj ripeteblo ankaŭ varios laŭ rapideco kaj utila ŝarĝo. ISO 9283 precizigas ke precizeco kaj ripeteblo estu mezuritaj ĉe maksimuma rapideco kaj ĉe maksimuma utila ŝarĝo. Tamen, ĉi tio produktas pesimismajn datenojn, ĉar la precizeco kaj ripeteblo de la roboto estos multe pli bonaj ĉe pli malpezaj ŝarĝoj kaj rapidecoj. Ripeteblo en industriaj procezoj ankaŭ estas trafita per la precizeco de la terminatoro (kiel ekzemple kroĉilo) kaj eĉ per la dezajno de la "fingroj" sur la kroĉilo kiuj kutimas ekteni la objekton. Ekzemple, se roboto prenas ŝraŭbon je sia kapo, la ŝraŭbo povas esti laŭ hazarda angulo. Postaj provoj meti la ŝraŭbon en la ŝraŭbtruon verŝajne malsukcesos. Situacioj kiel ekzemple tiuj povas esti plibonigitaj per "enkondukaj ecoj", kiel ekzemple igi la enirejon de la truo mallarĝigita (ĉambrigita). Movadkontrolo - Por iuj aplikoj, kiel simplaj elektaj kaj lokaj muntaj operacioj, la roboto nur bezonas iri tien kaj reen inter limigita nombro da antaŭinstruitaj pozicioj. Por pli kompleksaj aplikoj, kiel ekzemple veldado kaj pentrado (ŝprucpentraĵo), la movado devas esti kontinue kontrolita laŭ pado en spaco ĉe precizigita orientiĝo kaj rapideco. Elektrofonto - Kelkaj robotoj uzas elektrajn motorojn, aliaj uzas hidraŭlikajn aktuariojn. La unua estas pli rapida, la dua estas pli potenca kaj utilas por aplikoj kiel pentrado, kie fajreroj povus kaŭzi eksplodojn; tamen, la malaltprema aero ene de la brako malhelpas la eniron de brulemaj vaporoj kaj aliaj poluaĵoj. Veturado - Iuj robotoj konektas la motorojn al la juntoj per ilaroj; aliaj havas la motorojn konektitaj rekte al la juntoj (rekta stirado). La uzo de ilaroj rezultas en mezurebla "kontraŭreago", kio estas la libera movado de akso. Pli malgrandaj robotbrakoj ofte uzas altrapidajn, malalt-momantajn Dc-motorojn, kiuj kutime postulas pli altajn dentrilatojn, kiuj havas la malavantaĝon de kontraŭreago, kaj en tiaj kazoj harmoniaj ilarreduktiloj ofte estas uzitaj anstataŭe. Konformeco - Ĉi tio estas mezuro de la kvanto de angulo aŭ distanco, kiun forto aplikita al akso de la roboto povas movi. Pro observo, la roboto moviĝos iomete pli malalte dum portado de maksimuma utila ŝarĝo ol kiam portado de neniu utila ŝarĝo. Observo ankaŭ influas la kvanton de transpaso en situacioj kie akcelado devas esti reduktita kun alta utila ŝarĝo.
Afiŝtempo: Nov-15-2024
