El la perspektivo de arkitekturo, la roboto povas esti dividita en tri partojn kaj ses sistemojn, el kiuj la tri partoj estas: mekanika parto (uzata por realigi diversajn agojn), senta parto (uzata por percepti internajn kaj eksterajn informojn), kontrolparto ( Kontrolu la roboton por plenumi diversajn agojn). La ses sistemoj estas: hom-komputila interaga sistemo, kontrolsistemo, veturadsistemo, mekanika mekanismosistemo, sensa sistemo, kaj robot-media interaga sistemo.
(1) Stirsistemo
Por ke la roboto kuru, necesas instali transmisian aparaton por ĉiu artiko, tio estas, ĉiu grado de libereco de moviĝo, kiu estas la vetursistemo. La vetursistemo povas esti hidraŭlika transdono, pneŭmatika transdono, elektra transdono aŭ ampleksa sistemo kombinanta ilin; ĝi povas esti rekta veturado aŭ nerekta veturado tra mekanikaj dissendmekanismoj kiel ekzemple sinkronaj zonoj, ĉenoj, radtrajnoj, kaj harmoniaj ilaroj. Pro la limigoj de pneŭmatikaj kaj hidraŭlikaj veturadoj, krom specialaj okazoj, ili ne plu ludas dominan rolon. Kun la disvolviĝo de elektraj servomotoroj kaj kontrolteknologio, industriaj robotoj estas ĉefe pelataj de servomotoroj.
(2) Mekanika strukturo sistemo
La mekanika struktursistemo de industria roboto konsistas el tri partoj: bazo, brako kaj fina efektoro. Ĉiu parto havas plurajn gradojn da libereco, formante plur-gradon-de-liberecan mekanikan sistemon. Se la bazo estas ekipita per marŝmekanismo, marŝa roboto estas formita; se la bazo ne havas marŝan kaj talian turniĝantan mekanismon, formiĝas ununura robotbrako. La brako ĝenerale konsistas el la supra brako, malsupra brako kaj pojno. La fina efiko estas grava parto rekte muntita sur la pojno. Ĝi povas esti dufingra aŭ plurfingra kroĉilo, aŭ farba ŝprucpafilo, veldaj iloj kaj aliaj operaciiloj.
(3) Sensa sistemo
La sensa sistemo konsistas el internaj sensilmoduloj kaj eksteraj sensilmoduloj por akiri signifajn informojn pri internaj kaj eksteraj mediaj statoj. La uzo de inteligentaj sensiloj plibonigas la nivelon de movebleco, adapteblecon kaj inteligentecon de robotoj. La homa sensa sistemo estas ekstreme lerta por percepti la informojn de la ekstera mondo. Tamen, por iuj specialaj informoj, sensiloj estas pli efikaj ol la homa sensa sistemo.
(4) Roboto-mediointeraga sistemo
La sistemo de interagado roboto-medio estas sistemo, kiu realigas la reciprokan ligon kaj kunordigon inter industriaj robotoj kaj ekipaĵoj en la ekstera medio. Industriaj robotoj kaj eksteraj ekipaĵoj estas integritaj en funkcian unuon, kiel ekzemple prilaboraj kaj fabrikaj unuoj, veldaj unuoj, kunig-unuoj, ktp. Kompreneble ankaŭ povas esti integritaj pluraj robotoj, multoblaj maŝiniloj aŭ ekipaĵoj, multoblaj partoj stokaj aparatoj ktp. en unu funkcian unuon por plenumi kompleksajn taskojn.
(5) Homa-komputila interaga sistemo
La sistemo de interago homa-komputilo estas aparato, kiu ebligas al la funkciigisto partopreni en la kontrolo de la roboto kaj komuniki kun la roboto, ekzemple, la norma terminalo de la komputilo, la komandkonzolo, la informmontra tabulo, la danĝersignala alarmo. , ktp. La sistemo povas esti resumita en du kategoriojn: instrukcio donita aparato kaj informmontra aparato.
La tasko de la kontrolsistemo estas kontroli la aktuarion de la roboto por kompletigi la preskribitan movadon kaj funkcion laŭ la operacia instrukcioprogramo de la roboto kaj la signalo reproduktita de la sensilo. Se la industria roboto ne havas informajn sugestajn trajtojn, ĝi estas malferma-buklo-kontrolsistemo; se ĝi havas informajn religajn karakterizaĵojn, ĝi estas fermitcikla kontrolsistemo. Laŭ la rega principo, la kontrolsistemo povas esti dividita en program-kontrolsistemon, adaptan kontrolsistemon kaj artefaritan inteligentecan kontrolsistemon. Laŭ la formo de kontrolo-movo, la kontrolsistemo povas esti dividita en punktokontrolon kaj trajektorian kontrolon.
Afiŝtempo: Dec-15-2022
