Por solvi serion da problemoj kaŭzitaj de skribado de aplikaĵoj en maŝinlingvo, homoj unue pensis uzi mnemonikon por anstataŭigi maŝinajn instrukciojn, kiuj ne estas facile memoreblaj. Ĉi tiu lingvo, kiu uzas mnemonikon por reprezenti komputilajn instrukciojn, estas nomata simbola lingvo, ankaŭ konata kiel asembla lingvo. En asembla lingvo, ĉiu asembla instrukcio reprezentita per simboloj respondas al komputila maŝina instrukcio unu post la alia; la malfacileco de memoro estas multe reduktita, ne nur estas facile kontroli kaj modifi programerarojn, sed la stokado de instrukcioj kaj datumoj povas esti aŭtomate asignita de la komputilo. Programoj skribitaj en asembla lingvo estas nomitaj fontoprogramoj. Komputiloj ne povas rekte rekoni kaj prilabori fontoprogramojn. Ili devas esti tradukitaj en maŝinlingvon, kiun komputiloj povas kompreni kaj efektivigi per iu metodo. La programo, kiu plenumas ĉi tiun traduklaboron, nomiĝas asemblero. Kiam oni uzas asemblan lingvon por skribi komputilajn programojn, programistoj ankoraŭ devas esti tre konataj kun la aparatara strukturo de la komputila sistemo, do el la perspektivo de la programdezajno mem, ĝi ankoraŭ estas malefika kaj maloportuna. Tamen ĝuste pro tio, ke asembla lingvo estas proksime rilata al komputila aparataro sistemoj, ke en certaj specifaj okazoj, kiel sistemaj kernaj programoj kaj realtempaj kontrolprogramoj, kiuj postulas altan tempon kaj spacan efikecon, asembla lingvo estas ankoraŭ tre efika programilo ĝis nun.
Ekzistas nuntempe neniu unuigita klasifiknormo por industriaj robotbrakoj. Malsamaj klasifikoj povas esti faritaj laŭ malsamaj postuloj.
1. Klasifiko laŭ veturanta reĝimo 1. Hidraŭlika tipo La hidraŭlika veturita mekanika brako kutime konsistas el hidraŭlika motoro (diversaj oleocilindroj, oleo-motoroj), servovalvoj, oleo-pumpiloj, oleo-tankoj ktp por formi veturan sistemon, kaj la aktuario kondukanta la mekanikan brakon funkcias. Ĝi kutime havas grandan kaptan kapaciton (ĝis centoj da kilogramoj), kaj ĝiaj trajtoj estas kompakta strukturo, glata movado, trafo-rezisto, vibrorezisto kaj bona eksplod-rezista agado, sed la hidraŭlikaj komponantoj postulas altan fabrikadon precizecon kaj sigelan rendimenton, alie oleo-elfluado poluos la medion.
2. Pneŭmatika tipo Ĝia vetursistemo kutime konsistas el cilindroj, aervalvoj, benzinujoj kaj aeraj kompresoroj. Ĝiaj karakterizaĵoj estas oportuna aerfonto, rapida ago, simpla strukturo, malalta kosto kaj oportuna bontenado. Tamen, estas malfacile kontroli la rapidecon, kaj la aerpremo ne povas esti tro alta, do la kaptada kapablo estas malalta.
3. Elektra tipo Elektra stirado estas nuntempe la plej uzata veturmetodo por mekanikaj brakoj. Ĝiaj karakterizaĵoj estas oportuna nutrado, rapida respondo, granda mova forto (la pezo de la artiko-tipo atingis 400 kilogramojn), oportuna signala detekto, transdono kaj prilaborado, kaj diversaj flekseblaj skemoj povas esti adoptitaj. La veturanta motoro ĝenerale adoptas paŝomotoron, DC-servomotoron kaj AC-servomotoron (AC-servomotoro estas la ĉefa veturadformo nuntempe). Pro la alta rapido de la motoro, oni kutime uzas reduktan mekanismon (kiel ekzemple harmonia veturado, RV-cikloida pinwheel-movilo, ilara veturado, spirala ago kaj plurstanga mekanismo, ktp.). Nuntempe, iuj robotaj brakoj komencis uzi altmomantajn, malalt-rapidemajn motorojn sen reduktaj mekanismoj por rekta veturado (DD), kiuj povas simpligi la mekanismon kaj plibonigi la kontrolan precizecon.
Afiŝtempo: Sep-24-2024
