Industriaj robotojestas vaste uzataj en industria fabrikado, kiel aŭtomobila fabrikado, elektraj aparatoj kaj manĝaĵo. Ili povas anstataŭigi ripetan maŝinstilan manipuladon kaj estas speco de maŝino, kiu dependas de sia propra potenco kaj kontrolkapabloj por atingi diversajn funkciojn. Ĝi povas akcepti homan komandon kaj ankaŭ povas funkcii laŭ antaŭaranĝitaj programoj. Nun ni parolu pri la bazaj komponantoj de industriaj robotoj.
1.Ĉefa korpo
La ĉefkorpo estas la maŝinbazo kaj la aktuario, inkluzive de la supra brako, malsupra brako, pojno kaj mano, formante plur-gradon-de-liberecan mekanikan sistemon. Kelkaj robotoj ankaŭ havas marŝmekanismojn. Industriaj robotoj havas 6 gradojn da libereco aŭ pli, kaj la pojno ĝenerale havas 1 ĝis 3 gradojn da libereco.
2. Stirsistemo
La vetura sistemo de industriaj robotoj estas dividita en tri kategoriojn laŭ la energifonto: hidraŭlika, pneŭmatika kaj elektra. Laŭ la bezonoj, ĉi tiuj tri specoj de vetursistemoj ankaŭ povas esti kombinitaj kaj kunmetitaj. Aŭ ĝi povas esti nerekte movita per mekanikaj dissendmekanismoj kiel ekzemple sinkronaj zonoj, ilartrajnoj, kaj ilaroj. La veturadsistemo havas potencan aparaton kaj transmisian mekanismon por igi la aktuarion produkti respondajn agojn. Ĉi tiuj tri bazaj vetursistemoj havas siajn proprajn karakterizaĵojn. La ĉefa fluo estas la elektra vetursistemo.
Pro la ĝeneraligita akcepto de malalta inercio, alta tordmomanto AC kaj DC servomotoroj kaj iliaj subtenaj servoŝoforoj (AC-invertiloj, DC-pulslarĝaj moduliloj). Ĉi tiu speco de sistemo ne postulas energikonverton, estas facile uzebla kaj estas sentema al kontrolo. Plej multaj motoroj devas esti instalitaj kun precizeca transmisia mekanismo malantaŭ ili: reduktilo. Ĝiaj dentoj uzas la rapidkonvertilon de la ilaro por redukti la nombron da inversaj rotacioj de la motoro al la dezirata nombro da inversaj rotacioj, kaj akiri pli grandan tordmomantan aparaton, tiel reduktante la rapidon kaj pliigante la tordmomanton. Kiam la ŝarĝo estas granda, ne estas koste efika blinde pliigi la potencon de la servomotoro. La eliga tordmomanto povas esti plibonigita per la reduktilo ene de la taŭga rapidecintervalo. La servomotoro estas inklina al varmo kaj malaltfrekvenca vibrado sub malaltfrekvenca operacio. Longtempa kaj ripeta laboro ne estas favora por certigi ĝian precizan kaj fidindan funkciadon. La ekzisto de precizeca redukta motoro ebligas al la servomotoro funkcii kun taŭga rapido, plifortigi la rigidecon de la maŝinkorpo kaj eligi pli grandan tordmomanton. Nun ekzistas du ĉefaj reduktiloj: harmonia reduktilo kaj RV-reduktilo
La robotkontrolsistemo estas la cerbo de la roboto kaj la ĉefa faktoro kiu determinas la funkcion kaj agadon de la roboto. La kontrolsistemo sendas komandsignalojn al la vetursistemo kaj la aktuario laŭ la eniga programo kaj kontrolas ĝin. La ĉefa tasko de industria robotkontrolteknologio estas kontroli la gamon de agadoj, pozoj kaj trajektorioj, kaj tempon de agoj de industriaj robotoj en la laborspaco. Ĝi havas la karakterizaĵojn de simpla programado, programaro menuo operacio, amika homa-komputila interagado interfaco, enreta operacio instigas kaj oportuna uzo.
La regila sistemo estas la kerno de la roboto, kaj eksterlandaj kompanioj estas proksime fermitaj al ĉinaj eksperimentoj. En la lastaj jaroj, kun la disvolviĝo de mikroelektronika teknologio, la rendimento de mikroprocesoroj fariĝis pli kaj pli alta, dum la prezo fariĝis pli kaj pli malmultekosta. Nun estas 32-bitaj mikroprocesoroj de 1-2 usonaj dolaroj sur la merkato. Kostefikaj mikroprocesoroj alportis novajn evoluajn ŝancojn por robotregiloj, ebligante evoluigi malmultekostajn, alt-efikecajn robotregilojn. Por igi la sistemon havi sufiĉajn komputilajn kaj stokadkapablojn, robotregiloj nun plejparte konsistas el fortaj ARM-serio, DSP-serio, POWERPC-serio, Intel-serio kaj aliaj blatoj.
Ĉar la ekzistantaj ĝeneraluzeblaj pecetfunkcioj kaj funkcioj ne povas plene plenumi la postulojn de iuj robotsistemoj laŭ prezo, funkcio, integriĝo kaj interfaco, la robotsistemo bezonas SoC (System on Chip) teknologion. Integri specifan procesoron kun la bezonata interfaco povas simpligi la dezajnon de la periferiaj cirkvitoj de la sistemo, redukti la sistemgrandecon kaj redukti kostojn. Ekzemple, Actel integras la procesoran kernon de NEOS aŭ ARM7 sur ĝiaj FPGA-produktoj por formi kompletan SoC-sistemon. Koncerne robotteknologiajn regilojn, ĝia esplorado ĉefe koncentriĝas en Usono kaj Japanio, kaj ekzistas maturaj produktoj, kiel DELTATAU en Usono kaj TOMORI Co., Ltd. en Japanio. Ĝia moviĝregilo baziĝas sur DSP-teknologio kaj adoptas malferman komputilan strukturon.
4. Finefektoro
La fina efektoro estas komponento ligita al la lasta junto de la manipulatoro. Ĝi estas ĝenerale uzata por kapti objektojn, konekti kun aliaj mekanismoj kaj plenumi postulatajn taskojn. Robotproduktantoj ĝenerale ne dizajnas aŭ vendas finajn efikojn. Plejofte, ili nur provizas simplan kroĉilon. Kutime la fin-efikilo estas instalita sur la flanĝo de la 6 aksoj de la roboto por plenumi taskojn en antaŭfiksita medio, kiel ekzemple veldado, pentrado, gluado, kaj partoj-ŝarĝado kaj malŝarĝo, kiuj estas taskoj kiuj postulas robotojn plenumi.
Afiŝtempo: Jul-18-2024
