Kun la disvolviĝo de industria aŭtomatigo, robotoj estas ĉiam pli uzataj en produktadlinioj. Por atingi efikan kaj precizan movadan kontrolon, la multi-aksa moviĝo de robotoj devas povi atingi sinkronan operacion, kiu povas plibonigi la moviĝan precizecon kaj stabilecon de robotoj kaj atingi pli efikan produktadlinian operacion. Samtempe, ĝi ankaŭ provizas bazon por la kunlabora laboro kaj kunlabora kontrolo de robotoj, tiel ke pluraj robotoj povas kunordigi moviĝon samtempe por plenumi pli kompleksajn taskojn. La realtempa determinisma Ethernet-protokolo bazita sur EtherCAT provizas al ni fareblan solvon.
EtherCAT estas alt-efikeca, realtempa industria Ethernet-komunika protokolo, kiu ebligas rapidan transdonon de datumoj kaj sinkronan operacion inter pluraj nodoj. En la multi-aksa movada sistemo de robotoj, la protokolo EtherCAT povas esti uzata por realigi la transdonon de komandoj kaj referencaj valoroj inter kontrolnodoj kaj certigi, ke ili estas sinkronigitaj kun komuna horloĝo, tiel ebligante la plur-aksan movkontrolsistemon atingi sinkronan operacion. Ĉi tiu sinkronigo havas du aspektojn. Unue, la transdono de komandoj kaj referencaj valoroj inter ĉiu kontrolnodo devas esti sinkronigita kun komuna horloĝo; due, la ekzekuto de kontrolalgoritmoj kaj sugestaj funkcioj ankaŭ devas esti sinkronigita kun la sama horloĝo. La unua sinkroniga metodo estis bone komprenita kaj fariĝis propra parto de retaj regiloj. Tamen, la dua sinkroniga metodo estis ignorita en la pasinteco kaj nun iĝas proplemkolo por moviĝkontrola efikeco.
Specife, la EtherCAT-bazita robota multaksa sinkrona mova kontrolo-metodo inkluzivas du ŝlosilajn aspektojn de sinkronigado: la transdona sinkronigo de komandoj kaj referencaj valoroj, kaj la ekzekuta sinkronigo de kontrolalgoritmoj kaj sugestaj funkcioj.
Koncerne al la transdona sinkronigo de komandoj kaj referencaj valoroj, la kontrolnodoj transdonas komandojn kaj referencajn valorojn per la reto EtherCAT. Ĉi tiuj komandoj kaj referencaj valoroj devas esti sinkronigitaj sub la kontrolo de ofta horloĝo por certigi, ke ĉiu nodo realigas moviĝkontrolon samtempe. La protokolo EtherCAT provizas altrapidan transdonon de datumoj kaj sinkronigan mekanismon por certigi, ke la transdono de komandoj kaj referencaj valoroj estas tre preciza kaj realtempa.
Samtempe, rilate al la ekzekuta sinkronigo de kontrolalgoritmoj kaj sugestaj funkcioj, ĉiu kontrolnodo bezonas ekzekuti la kontrolalgoritmon kaj reago-funkcion laŭ la sama horloĝo. Ĉi tio certigas, ke ĉiu nodo plenumas operaciojn samtempe, tiel realigante la sinkronan kontrolon de plur-aksa moviĝo. Ĉi tiu sinkronigo devas esti subtenata ĉe la aparataro kaj programaro por certigi, ke la ekzekuto de la kontrolnodoj estas tre preciza kaj realtempa.
Resume, la metodo de regado de sinkrona moviĝo de robota multaksa bazita en EtherCAT realigas la sinkronigon de transdono de komandoj kaj referencaj valoroj kaj la sinkronigon de ekzekuto de kontrolalgoritmoj kaj sugestaj funkcioj per la subteno de realtempa determinisma Ethernet-protokolo. Ĉi tiu metodo provizas fidindan solvon por multi-aksa moviĝregado de robotoj kaj alportas novajn ŝancojn kaj defiojn al la disvolviĝo de industria aŭtomatigo.
Afiŝtempo: Feb-20-2025
